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後閑哲也 「PICマイコンではじめる 作って遊べるロボット工作」

 後閑哲也さんの「PICマイコンではじめる 作って遊べるロボット工作」は、2003年8月に発売された本です。
 以前に、同じく後閑哲也さんの「PICマイコン+タミヤ工作セットでできるロボット改造工作マニュアル1」を図書館で発見し、タミヤのトリケラトプスのリモコン化に挑戦しようかと考えていた矢先、図書館でこの「PICマイコンではじめる 作って遊べるロボット工作」を発見しました。パラパラと眺めてみると、こちらの工作の方が断然面白そうでした。
 トリケラトプスは単にリモコン化するだけですが、こちらはセンサで黒線を辿る、いわゆるライントレースするロボットです。あっさりトリケラトプスは止めて、ライントレースロボの作成に変更する事にしました。
 ただし、この本「PICマイコンではじめる 作って遊べるロボット工作」は、プログラミングがアセンブラで紹介されている点で、やや敷居が高いです。トリケラトプスの方はC言語でした。まあこの点は、アセンブラの勉強にもなりますし、同じプログラムをC言語で作成することにも挑戦できるので、問題ないかなと考えてます。
 それよりもこの本の敷居を高めているのは、プリント基板を自作しよう!となっている点です。現像液やエッチング液などを使って現像する手順が説明されているのですが・・・。いやいや、そこまでの本気の制作ではなく、趣味の工作で十分です。この部分は、自力で汎用の基板に回路制作するしかなさそうです。
 以下、参考までに、後閑哲也さんの「PICマイコンではじめる 作って遊べるロボット工作」の各章を紹介します。

<第1章 ロボット工作のいろは>
 ロボット製作の手順や、必要な道具などを紹介しています。

<第2章 電子回路の基礎知識>
 抵抗、コンデンサ、ダイオードなどの特性を簡単に説明しています。

<第3章 センサの使い方>
 光センサの特性や使い方などを簡単に説明しています。

<第4章 モータの基礎知識>
 モータの特性、制御方法、ICを使ったモータ制御回路などを説明しています。

<第5章 ライントレーサの設計>
 ロボットの機械的な部分について、部品の選定などを行っています。

<第6章 コントローラ部の設計>
 ロボットの回路部分について、PICマイコンを使った具体的な回路を説明しています。この本の最も重要な部分だと思います。

<第7章 いよいよ組み立て>
 回路基板の自作方法と、自作した回路基板へ部品を実装したものを紹介しています。

<第8章 プログラムの製作>
 アセンブラによるプログラムの作り方と、実際のプログラムを紹介しています。この章も重要です。

<第9章 チューニング>
 完成したロボットを動かしてみようというだけで、あまり内容はありません。

<付録>
 MPLABというツールを使ってPICマイコンのプログラムを開発する方法を紹介しています。


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